De eerste kastelen in het gebied dateren van na de ontginningen. Ze worden gebouwd in opdracht van de Utrechtse bisschop Godfried van Rhenen. De kastelen stellen hem in staat zijn territorium te verdedigen tegen aanvallen van de graaf van Holland. Tegelijkertijd gaat van de kastelen ook een dreiging uit naar de omliggende landerijen.
Kenmerkend voor de eerste kastelen is hun eenvoud. De meeste hebben een ronde vorm en staan op een stroomrug direct langs de vroegere Oude Rijn. Hier is de bodem geschikt voor een zwaar bouwwerk en de nabij gelegen rivier of wetering staat garant voor voldoende water om de slotgracht te vullen. Alleen kasteel De Haar staat niet aan de rivier.
Uit de twaalfde eeuw stammen de kastelen Nijevelt, Den Ham en De Haar. De meeste andere kastelen, zoals Den Engh, Huis te Vleuten en Bottestein, zijn gebouwd in de dertiende en veertiende eeuw.
Vanaf de veertiende eeuw verrijzen de eerste kastelen in baksteen. De meeste bestaan uit een woontoren met 1 of 2 verdiepingen. Deze toren staat op een rond eilandje, vaak met een omgrachte voorburcht, waarop woningen van de ondergeschikten en gebouwen voor vee en opslag staan.
De meeste kastelen zijn in de loop van de eeuwen verdwenen. Op sommige plaatsen is het eilandje waar ze op stonden nog wel terug te vinden, zoals bij Nijevelt en Den Engh. Alleen de toren van Den Ham is een oorspronkelijk overblijfsel uit de middeleeuwen. Het huidige kasteel De Haar stamt voornamelijk uit de 19de eeuw.
Overzicht van kastelen (klik op de link voor meer informatie)
Vleuten: Den Ham, Huis te Vleuten, Bottestein, Zuileveld
De Meern: Nijevelt
Haarzuilens: De Haar, Den Eyck, Ter Mey
Leidsche Rijn: Den Engh, Voorn, Grauwaert